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自1989年，路虎引领业界之先，推出了发现车型，一亮相，就获得了设计师协会大奖，便开辟了家用四驱车这一全新市场。这款七人座的豪华SUV，代表着大胆突破的开始。而新发动机的引进，也令发现的日常驾驶成本降低，7座椅的一经问世，发现很快就成为路虎最畅销的车型。
第一代发现【DISCOVERY1】1989年于法兰克福车展首发
事实上，第一代发现的底盘是基于当时揽胜的底盘生产的，然而发现全新的外观设计赋予前座更大的空间，呈现出一款独一无二的路虎车型。而由于使用了“同步工程”的运作方式，第一代发现的开发时间缩短了3年，而绝大多数的新车型的研发时间至少需要5年!
路虎发现的设计初衷是突破传统的家用四驱车，虽然最初发现的诞生是为了满足不断变化的家庭用车需要，如周末野营、爬山、兜风或者走访亲朋好友等活动，然而正如它的名字“发现”所暗示的探险和探索精神一样，自问世起，路虎发现就为消费者提供了众多个性配件，满足他们的独特要求。
因而，发现于1989年的法兰克福车展上甫一亮相，就荣获了设计师协会大奖。而在此后的7年时间中，路虎发现成为欧洲市场最畅销的4X4四驱车型。
第二代发现【DISCOVERY2】1998年于巴黎国际车展上发布
90年代中期，路虎引入了全新的科技，开启了第二代发现的盛势篇章。第二代发现和第一代发现外观看起来大同小异，然而其实设计上的改变非常之大，镀锌钢改善了之前的合金仪表盘，原本向内折叠的后座现在变为向钱折叠以增强安全性，后轴处增加了空气弹簧以提高驾驶舒适度，同时，卓越的防侧倾悬挂系统也加强了驾驶的稳定性。
发现第二代配备了动力更强劲的发动机，而1998，最早下线的两辆路虎第二代发现在雄心勃勃的“新路虎远征计划”名义下，进行了一次全球巡游，旅途始于伦敦，终点就设在巴黎国际车展上——第二代发现在那里正式发布。
第三代发现【DISCOVERY3】2004年登陆纽约车展
2004年全新的第三代发现推出，实现了质的飞跃。尽管第三代发现保留了发现系列的阶梯式车顶，但车身体积与技术均全新升级，它引入的独立空气悬挂系统，并史无前例地装备了全地形反馈适应系统。当驾驶在一些泥地或者沙地中行驶时，电脑将根据不同场景自动设置电子牵引力辅助系统。独立空气悬挂技术也使第三代发现的各种粗粝或者打滑路面上畅通无阻。驾驶者仅需控制方向盘，适当刹车和加速，第三代发现将为他们包办一切。由此，发现成为最能完整体现路虎卓越全地形能力的车型。
2007年，“天路远征队”率领一支路虎第三代发现车队征服阿根廷西北海海拔超过5000米的高地，这应该是历史上路虎车队抵达的最高点。
当第三代发现在展厅亮相时，顿时成为了万众瞩目的焦点。第三代发现的内饰是该车型最为成功的地方之一。第三代发现的后座空间比以往任何一款车型都大，而内饰也前所未有的逐渐向行政级豪华车靠拢，它在各地都深受好评，甚至出现了一些模仿者。直至2009年停产时，发现第三代依然是路虎家族中获奖最多的一员，在全球范围内共获得近100项大奖。
第四代发现【DISCOVERY4】2009年于纽约北美国际车展首发
事实上，第四代发现是对发现的全面升级。
与第四代发现相比，第四代发现外观迥异——全新的车头设计彰显了硬朗奢华的气质，而细节的改进也使车型看起来更精致，更具有亲和力，中控台的流线设计也彰显了不凡的品位。制动系统、悬挂系统和方向盘控制系统均得到全面的提升，电子牵引力控制辅助系统也让驾驶更加轻松。
同时第四代发现配备了全新的发动机，提供更卓越的动力和宽泛的性能表现。
在入市的第一年，第四代发现便赢得了20个奖项，而今年，第100万辆路虎发现正式下线，禀赋二十三年的传世荣耀，第四代发现开启“新远东之旅”，于伦敦启程，跨越欧亚大陆，直至北京。
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